اسم دورا مأخوذ من "دور" وهو اسم كنعاني بمعنى مسكن والاسم القديم لها هو "أدورايم" (Adoraim)" وفي العهد الروماني ذكرت باسم (Adora) وقد اشتهرت منذ القدم بكرومها وعنبها الذي عرف بـ(الدوري).
جذور مدينة دورا عميقة في التاريخ حيث أقام فيها الكنعانيون قبل حوالي (5000) عام فدلت الحفريات في تل بيت مرسم على الحضارة والديانة الكنعانية حيث وجدت لوحات فخارية تدل على ذلك، وفي عام 586 ق.م دمر "نبو خذ نضر الكلداني" بيت مرسم بعد أن قام بتدمير مدينة القدس، احتل الفرس دورا وأجزاء من فلسطين عام (332 ق.م) ، أما في العهد الروماني 63 ق.م -636 فقد تم تقسيم البلاد إلى خمس مقاطعات وجعلت دورا عاصمة منطقة "أدوميا"، كذلك في الفترة العثمانية تدل الوثائق على أن دورا ثارت في وجه إبراهيم باشا الذي تمرد على السلطان الشرعي بتحريض وتمويل من فرنسا.
تعد مدينة دورا مركزاً للقوى والبلدات التابعة لها حيث تبلغ مساحة هذه المدينة وقراها نحو (240704) دونم، ويسكنها نحو (65773) نسمة، ويلحق بها نحو مائة بلدة وقرية وخربة أكبرها بيت عوا، دير سامت، خرسا، البرج.
بناءً على الإحصاء الذي قامت به السلطة الوطنية الفلسطينية في العام 1997م، فإن التعداد السكاني لمنطقة دورا يبلغ (55113) وبمعدل نمو سنوي يبلغ 3.6%، لذا فإن عدد السكان المتوقع حالياً في منطقة دورا يبلغ 65773 ، بينما يبلغ تعداد سكان مدينة دورا 27000،